Ветряная рамка: EX5533 3040 / Paintboy

Содержание

Бумажная ветряная мельница, плакат, монохромный png

плакат,
монохромный,
оружие,
струнный инструмент,
искусство,
технология,
символ,
бумага,
монохромный фотография,
линия,
рисунок,
компьютерные иконки,
черно-белые,
ветряная мельница,
png,
прозрачный png,
без фона,
бесплатная загрузка

Скачать PNG ( 61.2KB )

Размер изображения: 523x800px
Размер файла: 61.2KB
MIME тип: Image/png

изменить размер PNG

ширина(px)

высота(px)

Некоммерческое использование, DMCA Contact Us

org/ImageObject»> Бумага для печати, мятая белая бумага, текстура, угол png 922x1000px 496.57KB
черная мельница иллюстрация, рисунок Мулен Руж Ветряная мельница, ветряные мельницы, разное, угол png 1200x1200px 22.72KB
белая ветряная турбина, ветряная турбина Черно-белая энергия, мощность белой ветряной мельницы, угол, белый png 894x1540px 62.94KB
Бумага, креативная рвущаяся бумага, черная рамка, угол, белый png 2584x3572px 35.22MB
Круг, круг, белый, черный png 980x980px 49.14KB
Компьютерный файл, границы рисованной линии, граница, угол png 4899x3294px 168.
57KB
рамка черного круга, черно-белый круг монохромный, тонкий, угол, белый png 1600x1600px 47.95KB
Дон Кихот Ла Манча Санчо Панса Наклон на ветряных мельницах Рисунок, книга, монохромный, иллюстратор png 690x586px 99.54KB
Стена, черная трещина, белый, рука png 1035x1352px 288.38KB
Рамки и рамки Рамки, простая граница, угол, белый png 2308x2400px 63.51KB
Черно-белый узор, рваная бумага фон, черно-белая абстрактная живопись, угол, белый png 3584x3417px 270.82KB
org/ImageObject»> летающие черные птицы иллюстрации, стая птиц, птицы, угол, белый png 1024x683px 68.87KB
Рисунок мельницы, ветряная мельница, Разное, другие png 1566x2400px 217.25KB
Сердце графика Черное и белое, сердце, любовь, белый png 2364x2122px 123.31KB
Сердце Компьютерные иконки Символ, сердце, любовь, сердце png 512x512px 6.56KB
черно-белая музыкальная клавиатура с нотами, пианино, музыкальный клавишный синтезатор, музыкальные ноты, разное, угол png 764x800px 324.76KB
Музыкальная нота Рисование Виолончель, Нота, угол, текст png 691x471px 89. 58KB
три ветряные турбины графика, ветровая электростанция ветровая турбина ветровая энергия, ветер, разное, угол png 768x768px 24.17KB
Рабочий стол, бумажный фон, Разное, текстура png 1000x717px 1.16MB
Ветряная мельница Компьютерные иконки Ветротурбина Энергия, энергия, угол, возобновляемая энергия png 512x512px 5.98KB
рок-н-ролл, футболка рок-н-ролл рок-музыка гитара, рок-н-ролл, текст, плакат png 900x1050px 759.19KB
Речевой шар, воздушный пузырь, белый, текст png 1512x1355px 36.69KB
org/ImageObject»> черно-белая картина, Орнамент Линия декоративного искусства, Разделительная линия, угол, белый png 1024x810px 115.88KB
Рамки и рамки Рамки, бумажная рамка, Разное, угол png 6023x7376px 294.83KB

Инструмент Компьютер Иконки, ИНСТРУМЕНТЫ, рука, техника png 800x780px 11.9KB
серая ветряная мельница, ветряная мельница, ветряная мельница, угол, фотография png 476x1000px 58.11KB
Черно-белая площадь, угол проекции тени бумаги, текстура, угол png 1200x700px 50.09KB
человеческий глаз и рука рисунок иллюстрации, футболка Черно-белый рисунок эскиз, черно-белые глаза иллюстрации, белый, млекопитающее png 1000x833px 212. 43KB
Музыкальная нота Icon, 3D стереоскопическая изысканная музыкальная нотация, музыкальные ноты, белый, 3D Компьютерная графика png 569x584px 132.8KB
Line art Белый Черный Шрифт, Рваная Бумага, угол, белый png 1888x322px 214.65KB
Орнамент Декоративное искусство Рамы, бордюрный дизайн, симметрия, монохромный png 2332x1281px 138.92KB
Стрелка, пунктирная стрелка, угол, белый png 790x1144px 46.79KB
Музыкальная нота Бесплатная музыка, Черный музыкальный символ, Иллюстрация G clef music note, монохромный, музыкальная нотация png 1655x1814px 526.
18KB
черная рамка иллюстрации, рамки викторианской эпохи Границы и рамки, другие, бордюр, разное png 850x1100px 51.13KB
Рамки Круг, рамка круг, Рамка круга, монохромный png 1764x1837px 174.92KB
Лента Черно-белая Баннер, лента баннер, угол, белый png 800x800px 16KB
Кофе в зернах Кафе, Кофе, еда, монохромный png 512x512px 10.58KB
белые листья иллюстрации, лавровый венок Символ компьютерных иконок, оливковый венок, Разное, лист png 980x938px 75.43KB
черная рамка иллюстрации, рамки и рамки Фоторамки, винтажная рамка, разная, текстуры png 1782x2694px 837. 33KB
Логотип Twitter, логотип Computer Icons, значок Twitter, другие, компьютерные обои png 980x980px 44.13KB
Пылающая красная электрогитара, Гитара Музыкальный инструмент Графический дизайн, Музыкальные инструменты гитара, эффект, плакат png 600x800px 852.53KB
Символ галочки, Черная галочка, угол, текст png 600x556px 6.32KB
Король иллюстрация, Корона Рисунок Король, корона, текст, логотип png 824x1024px 32.84KB

иллюстрация в белой рамке, рамки и рамки Бесплатный контент Бумага, необычные рамки, угол, белый png 1221x1600px 99. 46KB
АК-47 Огнестрельное оружие Череп Калашникова, винтовка АК-47, текст, aK47 png 1600x1109px 167.69KB
белая стрелка знак, Стрелка, Белая Стрелка с, угол, текст png 958x958px 3.51MB
Треугольник Черно-белый узор, синий треугольник технологии, черный рисунок, текстура, угол png 2409x2492px 177.2KB
Рисунок сердца, белое сердце, любовь, текст png 500x500px 12.42KB
Швабра Уборка Уборка Компьютерные Иконки Уборка, дом, текст, комната png 1600x1600px 39.77KB
org/ImageObject»> Молитва Руки Молитва Дуа, мусульманин, угол, белый png 512x512px 29.9KB

Пропуск в науку – Наука – Коммерсантъ

Интеллектуальный ренессанс XII века, на два столетия опередивший эпоху Возрождения культуры и искусства, заложил настолько прочную систему иерархии в научном сообществе, что она практически в неизменном виде существует до сих пор. Изменилось лишь отношение к ученым степеням в обществе в целом. В позднее Новое время нездоровый интерес к ним возник у людей весьма далеких от науки, а в наше время их желание любыми способами приобрести ученую степень приняло характер эпидемии.

Фото: DeAgostini / Getty Images

Ученая степень в современном ее понимании — как социальное тавро ученого — могла появиться только тогда, когда возник социальный институт науки (тоже в современном его понимании, то есть с механизмом самоорганизации и контролируемый свыше властью). В европейской цивилизации это случилось в Средние века. Ранее, в античное время, Аристотель, Архимед, Пифагор и остальные выдающиеся ученые той эпохи прекрасно обходились без ученых степеней и ученых званий. Зарождению правил выдачи «пропусков» в науку людям, имевшим к ней склонность или по иным причинам желавшим стать учеными, посвящены сотни, если не тысячи научных трудов.

Апостол как доктор наук

Особенно интенсивно ищут свои корни ученые последние два века. Что тоже предельно понятно. Когда наука окончательно стала производительной силой, по Марксу, неприлично было оставаться «Иванами, не помнящими родства»: чай, не землекопы какие-нибудь. В итоге все настолько запуталось, что сейчас только старшеклассники и студенты младших курсов, не мучаясь сомнениями, императивно пишут в своих рефератах и курсовых: «Впервые ученая степень доктора была присуждена в Болонском университете в 1130 году, а в Парижском университете стала присуждаться с 1231 года».

Все это верно, но это ответ на вопросы, где и когда, а главные вопросы — зачем и почему именно тогда — остаются открытыми. Сами остепененные ученые отвечают на эти вопросы подробно и каждый по-разному, акцентируя внимание на тех или иных обстоятельствах тех давних событий. Но суть, как правило, у них одна: цель присуждения ученой степени — зафиксировать корпоративную, цеховую иерархию в нарождающемся ученом сообществе.

При этом особо дотошные историки науки прослеживают корни ученой степени доктора в еще более далеком прошлом, когда термин «доктор» относился к апостолам, отцам церкви и другим христианским авторитетам, которые толковали Библию и учили этому первых ученых богословов. Конечно, ученики апостолов не называли их доктором Матфеем или доктором Лукой, в данном случае речь идет всего лишь об этимологии термина «доктор». Пророки учили (по-латыни — docuit). Производное от этого прилагательное — doctus (ученый, знающий). А отсюда до «доктора» уже рукой подать. Кто интересуется подробностями, может их найти в Lexikon des Mittelalters («Словаре Средневековья»), десять томов которого были изданы в ФРГ в 1980–1999 годах, а сейчас переведены на английский.

Ученая иерархия

В средневековых европейских университетах выдавали лицензии на преподавание (licentia doctorandi). Ее обладатель, соответственно, был лиценциатом и мог стать доктором наук. А мог и не стать, если у него не было денег. От соискателя требовалось пройти проверку знаний, принести присягу на верность и заплатить пошлину. Контроль над выдачей лицензий осуществляла Канцелярия Святого Апостольского Престола, в чье ведение входила пропаганда католицизма.

Контроль над выдачей лицензий претендентам в пределах их locus magisterii (по современной терминологии — учебного округа) был весьма коррупционноемкой областью. Как правило, путь в науку могли открыть только дорогие подарки уполномоченному Апостольской канцелярией схоласту и ректору университета. Те не стеснялись, воспринимая подарки как должное.

Сломать эту «добрую традицию» попробовал папа Александр III, который на Третьем Латеранском соборе потребовал, чтобы всем, кого сочтут способным преподавать, лицензия на докторское звание предоставлялась бесплатно. Что из этого вышло, историки науки не пишут — наверное, ничего. Выдать бесплатную лицензию — это пожалуйста, но кто-то должен был оценивать, достоин ли ее претендент. А про то, что оценивать знания претендента на докторское звание этот кто-то должен бесплатно, папа ничего не сказал.

Так в позднем Средневековье сложилась научная иерархия. В основании ее пирамиды был бакалавр — студент, окончивший курс в университете и имевший право присутствовать на ученых диспутах (по современной терминологии — заседаниях ученого совета). Выше него был лиценциат с правом претендовать на докторскую степень при условии, что он докажет это право своими научными трудами. Еще выше был магистр. Венчал пирамиду доктор. Иными словами, был стажер, был младший ученый, был средний ученый и был старший ученый. Каждый из них имел документ, подтверждающий степень его учености, который ему выдавали корпоративные советы старших ученых и утверждала высшая власть, в то время католическая церковь в лице либо местного епископа, либо уполномоченного из его аппарата.

Универсальная лицензия

Университеты были продуктом эволюции кафедральных, или соборных, школ, то есть епархиальных епископских кафедр в городах. Первая такая школа, как считают историки, возникла в VI веке в Вестготском королевстве, а в VIII веке Карл Великий по прозвищу Pater Europae распорядился создать в своей империи, которая объединяла почти всю Западную и Восточную Европу, школы при каждом монастыре и епископстве, где учили не только Закону Божьему, но также грамоте, арифметике, пению, то есть тому, что в античности называлось artes liberales (свободные искусства), а потом легло в основу европейского образования в виде двухступенчатой системы: сначала тривиум —грамматика, риторика и диалектика, потом квадривиум — арифметика, геометрия, астрономия и теория музыки.

Как пишут историки, целью заботы Отца Европы Карла о просвещении народа было «выравнивание культурного поля» в империи, состоявшей из довольно разных национальных территорий, и создание единого народа, осознающего свое предназначение в осуществлении христианских ценностей. Но не прошло и века, как Каролингская империя распалась на несколько королевств. В X веке выравнивать европейское культурное поле на своей территории пришлось уже императорам Священной Римской империи. А спустя еще век у них на этом поприще появился весьма серьезный конкурент.

В XI веке после Великого раскола христианской церкви на католическую и православную папа Григорий VII выпустил энциклику «Диктат папы», которая дала начало тому, что историки церкви потом назовут «григорианскими реформами». Они начались с реформирования внутрицерковных отношений, но вскоре вышли за эти рамки. Фактически стоял вопрос: кто главнее в Европе — Святой престол или мирская власть. Григорианские реформы продвигались Ватиканом энергично, даже агрессивно и довольно успешно. В итоге ему удалось построить католический ЕС, до смешного похожий на современный Евросоюз, с собственной Еврокомиссией — аппаратом Ватикана, Евросудом — инквизицией и т. д. Желающие могут сами поискать продолжение аналогий — это весьма увлекательное занятие.

Еще при своем понтификате Григорий VII приказал всем епархиальным епископам предусмотреть в кафедральных школах преподавание artes liberales, и первые в истории ученые степени доктора появились в конце ХII века не в богословии, а как раз в «либеральных науках» — в Болонской школе права и Салернской врачебной школе при монастыре Монтекассино, которые тогда еще не имели статуса университета (universitas). А первые доктора, лиценциаты, магистры и бакалавры в современном понимании этих научных степеней появились в Парижском университете.

Парижский университет в этом статусе впервые упоминается в булле папы Иннокентия III 1209 года как universis doctoribus sacre pagine, decretorum et liberalium atrium Parisius commonrantibus (сообщество докторов святой теологии, права и свободных искусств Парижа). Понятно, что раз уже было такое сообщество, то оно возникло раньше. И оно действительно возникло много ранее буллы папы Иннокентия III. В этом ученом сообществе уже давно была своя иерархия, и его магистры уже полвека явочным порядком выдавали licentia doctorandi своим преподавателям.

Папа Иннокентий III лишь не возражал против этого. А официально пользоваться этим правом парижским университетским ученым разрешил в 1231 году своей буллой папа Григорий IX. В этой булле под названием Parens scientiarum («Мать наук»), которую папа послал в ответ на забастовку студентов с беспорядками и человеческими жертвами, понтифик даровал университету целый ряд вольностей, в том числе и эту. Причем лицензию он разрешил университету выдавать не простую, а licentia ubique docendi, то есть универсальную.

Принципиальное отличие licentia ubique docendi от licentia doctorandi (она же licentia docendi), которую и раньше, в XII веке, выдавали в Болонском университете и в Оксфорде, состояло в том, что первая, как явствует из ее названия, признавалась церковью повсюду, в любом университете Европы. А то, что Фридрих I Барбаросса разрешил Болонскому университету присуждать докторские степени своим сотрудникам, а английский король Генрих II Плантагенет наделил этим правом докторов Оксфордского университета, то они могли называть себя как угодно. Для Святого престола это был пустой звук.

Рай научный

Ватикан был вынужден признать право ученых на самоорганизацию довольно поздно и задним числом, когда научное сообщество уже возникло и самоорганизовалось вокруг studium — сообществ студентов и магистров при кафедральных соборах в городах, своего рода «прауниверситетов» XII века. Это время историки науки назвали «интеллектуальным возрождением XII века». Главными его признаками являются возрождение античного наследия, школы как центры обучения, книжный рынок (пока рукописных книг), возрождение классического латинского языка, оживление в философии (которая тогда включала в себя математику и естественные науки) и, наконец, «идея университета».

Как писал один из историков, если в 1100 году школа следует за учителем, то есть создается вокруг магистра, то в 1200 году учитель следует за школой — в том смысле, что магистр является сотрудником университета. Опальный секретарь архиепископа Кентерберийского Иоанн Солсберийский, бежавший в 1164 году в Париж, был поражен тем, что он там увидел: «Узрел я изобилие, радостный народ, благочестивых клириков, величавые и славные церкви и множество философствующих… Будто лестница Иакова протянулась с небес и ангелы сходили и поднимались по ней, и подумал я, что Господь истинно здесь, а я и не знал».

Сам Иоанн Солсберийский был довольно известным философом своего времени, то есть ученым, и если уж он ясно разглядел в Парижском университете рай для науки на земле, то Святому престолу следовало поторопиться с собственным благословением этого рая. Что, собственно, Ватикан и сделал, признав автономию Парижского университета в 1209 году де-факто, а в 1231 году признав университет де-юре как самодостаточную научную корпорацию с собственной ученой иерархией.

Это кардинально поменяло ситуацию и вызвало цепную реакцию. Подобные научные институции начали расти как грибы: Саламанка, Монпелье, Тулуза, Неаполь, Падуя и далее на восток. И везде была одна и та же, уже стандартная научная иерархия: бакалавр—магистр—доктор наук (только на философских факультетах высшей ученой степенью считалась степень магистра). Эти ученые степени были свидетельством принадлежности к научному сообществу и дожили до нашего времени.

Государственное дело

Разумеется, ученые, в том числе выдающиеся, вполне могли обойтись без церемоний, сопровождавших присуждение ученых степеней. Например, Декарт не озаботился приобретением докторской степени. С другой стороны, ученая степень как знак принадлежности к ученому сообществу порой просто вынуждала ученых тратить время и силы на ее получение. Например, Коперник был вынужден получить степень доктора канонического права, хотя его интересовали совсем другие научные проблемы. Такая же история приключилась уже в наше время с Эйнштейном, который уже после его теории относительности был вынужден написать ненужную ему диссертацию на какую-то мелкую постороннюю тему, чтобы официально стать доктором наук, то есть ученым.

На протяжении позднего Средневековья, Возрождения и Нового времени ученые степени служили сугубо корпоративным потребностям ученого сообщества, отражая его цеховую природу и позволяя его членам последовательно восходить по иерархической лестнице. Шаг на каждую новую ступень сопровождался чисто корпоративными церемониями. Как уже сказано, отсутствие ученых степеней не мешало занятиям наукой, были бы желание и свободные деньги. Но с началом промышленной революции ситуация начала меняться. Ученые степени утрачивали свой изначальный смысл корпоративной иерархии, становясь в чистом виде признанием научной квалификации аттестуемого, а это уже было не частным делом университетской корпорации, а государственным, и оно переходит под контроль государства.

В нашем отечестве система ученых степеней законодательно была оформлена в 1803 году, в соответствии с п. 26 «Предварительных правил народного просвещения», подписанных императором Александром I. Эта система («кандидат—магистр—доктор») со временем менялась, а в 1918 году ее и вовсе отменили, но вынуждены были восстановить в 1934 году — только уже без магистра. На Западе тоже шла модернизация иерархической научной системы, и там ее вообще урезали до одной ученой степени — доктора. Но это непринципиальные детали, главное состояло в другом.

Ученая степень была уже не корпоративным бейджиком с надписью «менеджер» или «старший менеджер», а официальным удостоверением ученого государственного образца, его пропуском в храм науки. И вот тут началось самое интересное. Оказалось, что иметь документ ученого возжелали люди, не имевшие вообще никакого отношения к науке. Зачем? Ответить на этот вопрос однозначно невозможно.

Вообще-то, докторская степень в Российской империи автоматически давала ее обладателю чин VIII класса, коллежского асессора, который, в свою очередь, давал его обладателю потомственное дворянство. Но причины могли быть и другие, вплоть до самой простой: уж очень хотелось стать ученым, хотя бы формально, и все тут.

В истории отечественной науки хорошо известен «дерптский скандал» 1816 года, когда юридический факультет Дерптского университета присвоил ученую степень доктора права портному Вальтеру и фабриканту Веберу. Дело тогда дошло до Зимнего дворца. Император Александр I высочайше утверждает постановление министра народного просвещения: «Упомянутое производство их (портного и фабриканта.— “Ъ-Наука”) не считать действительным и, отобрав от них подлинные дипломы на докторское достоинство, возвратить оные в университет для их уничтожения… Ректора университета профессора Штельцера, декана профессора Кехи удалить вовсе из университета и впредь никуда к должности не определять. Прочим членам юридического факультета в Совете университета сделать строгий выговор и не избирать их в ректоры и деканы до того времени, когда они впредь оправдают себя к приобретению совершенного во всем доверия».

Как показало время, со стороны власти это было донкихотством, борьбой с ветряными мельницами. Ведь сами ученые против этого ничего не имели. Ну, хочет человек числиться ученым, и бог с ним, профессиональной конкуренции в науке он им не составлял и не мог составить. А если человек хороший, чего его гнать поганой метлой, он ведь не даром в науку просится, от него польза может быть. Не научная, конечно, но ведь ученые не только наукой занимаются, они тоже люди со всеми людскими слабостями.

Случаев, подобных дерптскому, не столь громких, в те же 1810-е годы в нашей стране и в Европе историки науки описали уже больше десятка. Потом перестали их считать и описывать каждый отдельно, перейдя на статистику. Что касается современности, то у всех еще на памяти скандал с желанием министров обороны и образования в правительстве Ангелы Меркель получить «докторский аусвайс» в науку. Этот случай вызвал очередной всплеск публикаций ученых о том, что наука становится проходным двором.

Вот цитата из одной такой публикации: «Многочисленные случаи серьезных фальсификаций при присуждении университетских степеней представителям правящей верхушки обнаружились также в Греции, Иране, Канаде, Кении, Ливане, Пакистане, Румынии, Южной Корее и даже в Великобритании, Ирландии и Швеции, имеющих, как и Германия, богатые университетские традиции. А в США федеральные власти не так давно начали кампанию против “фабрик дипломов и степеней”, предлагающих всем желающим университетские степени за умеренную плату. Ситуация с учеными степенями в России, хотя и имеет свои особенности, не является уникальной: околонаучный бизнес по написанию липовых диссертаций и присуждению липовых кандидатских и докторских степеней российским политикам, чиновникам и просто состоятельным гражданам также стал в последние годы предметом пристального общественного и государственного внимания».

Насчет пристального внимания — это верно. В последние десятилетия доля остепененных министров в российском правительстве приближалась в некоторые годы к 50%. Брелок в виде ученой степени к связке ключей от квартиры, дачи, машины и служебного кабинета уже давно служит демонстрацией того, что жизнь удалась. Правда, сейчас, когда объявлен демонтаж болонского процесса, есть вероятность, что после него возьмутся за реформу системы научной иерархии, которая у нас не менялась с 1934 года.

Ася Петухова

систем отсчета | Руководство по JSBSim

Содержание

Конструкционная или «строительная» рама
Рама кузова
Стабильность или «аэродинамическая» рама
Ориентированные на север тангенциальные кадры
Локально-вертикальный фрейм локального уровня или локальный кадр NED
Ветровой кадр

Прежде чем перейти к описанию синтаксиса файла конфигурации, необходимо понять некоторые основные сведения о некоторых используемые системы отсчета ( и ) при описании местоположения объектов на воздушном судне, ( ii ) при указании условий, связанных с положением и ориентацией воздушного судна в пространстве, или ( iii ) при назначении входных данных для данных условий полета.

Узнайте больше о соглашениях об осях в Википедии.

Конструкционная или «строительная» рама

Эта рама является общей системой отсчета производителя и используется для определения точек на самолете, таких как центр тяжести, расположение всех колес, точка наблюдения пилота, точка массы, подруливающие устройства и так далее. Элементы в файле конфигурации самолета JSBSim расположены с использованием этого фрейма.

В структурном каркасе ось X проходит по длине фюзеляжа и указывает на хвост, ось Y указывает от фюзеляжа наружу к правому крылу, и, конечно, ось Z направлена вверх. Обычно начало координат $O_\mathrm{C}$ для этого кадра находится вблизи передней части самолета (на кончике носа, у брандмауэра для самолета с одним двигателем или на некотором расстоянии перед носом). Этот кадр часто называют $\mathcal{F}_\mathrm{C} = \{O_\mathrm{C}, x_\mathrm{C}, y_\mathrm{C}, z_\mathrm{C}\} $.

Конструкционная (или конструктивная) система отсчета самолета с началом $O_\mathrm{C}$.

Помимо осей несущего каркаса $x_\mathrm{C}$, $y_\mathrm{C}$ и $z_\mathrm{C}$, стандартные оси каркаса кузова $x_\mathrm{B}$, $y_\ mathrm{B}$ и $z_\mathrm{B}$ также показаны с началом в центре масс $G$. Точка зрения пилота находится в точке $P_\mathrm{EP}$.

Ось X обычно совпадает с осевой линией фюзеляжа и часто совпадает с осью тяги (например, в однодвигательных винтовых самолетах она проходит через втулку воздушного винта). Позиции вдоль оси $x_\mathrm{C}$ называются станциями. Позиции вдоль оси $z_\mathrm{C}$ называются позициями ватерлинии. Позиции вдоль оси $y_\mathrm{C}$ называются позициями по линии приклада.

Скриншот из программы 3D-моделирования Blender. На сцене показана модель Cessna 172 со структурным каркасом $\mathcal{F}_\mathrm{C} = \{O_\mathrm{C}, x_\mathrm{C}, y_\mathrm{C}, z_\ матрм{C}\}$. Начало координат $O_\mathrm{C}$ в этом случае находится внутри кабины, рядом с приборной панелью.

Обратите внимание, что исходная точка для самолета, смоделированного в JSBSim, может быть где угодно, поскольку внутри JSBSim используются только относительные расстояния между CG и различными объектами, а не сами абсолютные местоположения.

Положение центра тяжести (ЦТ), точка $G$, определенная в строительной раме. Определение точек контакта с землей с точки зрения расположения строительной рамы. Расположение двух ключевых точек $P_\mathrm{ARP}$ и $P_\mathrm{ CG,EW}$ в конструктивном каркасе, соответственно, полюсу аэродинамических моментов и массе пустого CG планера. Также зарисовывается форма корневого профиля крыла и его хорда. Кроме точки $P_\mathrm{CG,EW}$, показаны еще две значимые точки, $P_\mathrm{Pilot}$ и $P_\mathrm{Right\ ,Pass}$, где сосредоточены две дополнительные массы соответственно пилота и правого пассажира.

Каркас тела

В JSBSim каркас тела подобен структурному каркасу, но повернут на 180 градусов вокруг $y_\mathrm{C}$ с началом координат, совпадающим с ЦТ. Как правило, каркас корпуса задается известным положением центра масс самолета $G$ и направлением продольной оси конструкции $x_\mathrm{C}$. Ось $x_\mathrm{B}$ должна быть выбрана так, чтобы она исходила из $G$, была параллельна $x_\mathrm{C}$ и с положительным углом от $G$ к носу фюзеляжа.

Каркас осей тела часто называют $\mathcal{F}_\mathrm{B} = \{G, x_\mathrm{B}, y_\mathrm{B}, z_\mathrm{B}\} $. Ось $x_\mathrm{B}$ называется осью крена и указывает вперед, ось $y_\mathrm{B}$ называется осью тангажа и указывает на правое крыло, $z_\mathrm{ Ось B}$ называется осью , осью и направлена в сторону фюзеляжа.

Стандартная осевая рама корпуса самолета с началом в центре тяжести $G$.

В корпусе самолета силы и моменты суммируются, а результирующие ускорения интегрируются для получения скоростей.

Устойчивость, или «аэродинамическая» структура

Эта система определяется в соответствии с мгновенной ориентацией относительного вектора ветра относительно планера. Если для простоты воздух неподвижен относительно Земли (нет ветра), а $\boldsymbol{V}$ — вектор скорости центра масс самолета относительно наблюдателя, закрепленного на Земле (также называемого $\ boldsymbol{V}_\mathrm{CM/E}$, чтобы подчеркнуть относительное движение), тогда $-\boldsymbol{V}$ – относительная скорость ветра, а $V = |\boldsymbol{V}|$ – воздушная скорость.

Фрейм с именем $\mathcal{F}_\mathrm{A} = \{ G, x_\mathrm{A}, y_\mathrm{A}, z_\mathrm{A} \}$ имеет ось $x_\mathrm{A}$, указывающая на вектор относительного ветра, спроецированный на плоскость симметрии самолета $x_\mathrm{B} z_\mathrm{B}$. Ось $y_\mathrm{A}$ по-прежнему указывает на правое крыло и совпадает с осью тела $y_\mathrm{B}$, а ось $z_\mathrm{A}$ завершает правую систему.

Аэродинамическая рамка, определяющая аэродинамические углы $\alpha_\mathrm{B}$ и $\beta$.

Две оси $x_\mathrm{A}$ и $z_\mathrm{A}$ по определению принадлежат плоскости симметрии самолета, но они могут вращаться во время полета из-за ориентации относительного вектора скорости ветра $ \boldsymbol{V}$ может меняться в зависимости от транспортного средства. На приведенном выше рисунке показано, как устроена аэродинамическая рама. Угол между двумя осями $x_\mathrm{A}$ и $x_\mathrm{B}$ является углом атаки самолета $\alpha_\mathrm{B}$. Угол, образованный мгновенным направлением $\boldsymbol{V}$ и его проекцией на плоскость $x_\mathrm{B} z_\mathrm{B}$, является углом бокового скольжения $\beta$.

Эта рама, называемая в некоторых руководствах рамой устойчивости, также называется здесь «аэродинамической рамой», поскольку проекция $Z_\mathrm{A}$ мгновенной равнодействующей аэродинамической силы $\mathcal{F}_\mathrm{A} $ на ось $z_\mathrm{A}$ определяет аэродинамическую подъемную силу. В частности, подъем $L$ таков, что $-L$ является компонентой $\mathcal{F}_\mathrm{A}$ вдоль $z_\mathrm{A}$, т. е. $Z_\mathrm{ А}=-L$.

Чтобы наглядно представить приведенное выше наблюдение, рассмотрим типичный маневр, изучаемый в механике полета: разворот с нулевым боковым скольжением (или «координированный»), разворот на постоянной высоте при постоянной скорости полета. В этой ситуации крылья наклонены, как и подъемная сила. В таком повороте $\mathcal{F}_\mathrm{A}$ накренивается, а $x_\mathrm{A}$ сохраняется в горизонтальном положении. В общих чертах подъемная сила как вектор всегда определяется в плоскости симметрии самолета.

Подъем в устойчивом скоординированном повороте на постоянной высоте.

Угол крена $\phi_\mathrm{W}$ представляет собой поворот вокруг вектора относительной скорости ветра. Движение останавливается во времени, когда вектор скорости направлен на север. Скоординированный поворот означает, что $\beta=0$, а постоянная высота означает, что $x_\mathrm{A}$ сохраняется в горизонтальном положении.

Примечание . В исследованиях динамической устойчивости то, что называется «рамой устойчивости», несколько отличается от представленной выше аэродинамической рамки: Рама устойчивости в соглашениях о динамике полета и устойчивости самолета представляет собой не что иное, как особый вид рамы, закрепленной на корпусе. , определяемый относительно начального симметричного, установившегося режима полета на уровне крыльев на постоянной высоте. Эти условия задают направление $x_\mathrm{S}$ (которое совпадает с $x_\mathrm{A}$ при данном конкретном положении полета). Поэтому при исследованиях динамической устойчивости рама устойчивости, в отличие от аэродинамической рамы, фиксируется вместе с транспортным средством.

В JSBSim понятие фрейма устойчивости \(\mathcal{F}_\mathrm{S} = \{ G, x_\mathrm{S}, y_\mathrm{S}, z_\mathrm{S} \}\ ) используется для обозначения аэродинамической рамы.

Геоцентрическая инерциальная система координат (ECI) и Геоцентрическая система координат Земли (ECEF)

Геоцентрическая инерциальная система координат (или просто «инерциальная система координат») $\mathcal{F}_\mathrm{ECI} = \{ O_\mathrm{ECI}, x_\mathrm{ECI}, y_\mathrm{ECI}, z_\mathrm{ECI} \}$ фиксируется с началом в центре Земли. Его декартовы оси остаются фиксированными относительно звезд и обеспечивают систему отсчета, для которой наиболее просто выражаются уравнения движения самолета (или космического корабля). Положительная ось $z_\mathrm{ECI}$ проходит через географический Северный полюс Земли. Оси $x_\mathrm{ECI}$ и $y_\mathrm{ECI}$ лежат в экваториальной плоскости. Ось $x_\mathrm{ECI}$ всегда параллельна линии, проходящей от центра масс Солнца к положению Земли на орбите в день весеннего равноденствия. Система ECI показана на следующем рисунке.

Геоцентрический инерциальный (ECI) кадр и геоцентрированный геофиксированный (ECEF) кадр.

Оси системы отсчета, ориентированной на Землю и зафиксированной на Земле (ECEF), помеченные $x_\mathrm{ECEF}$, $y_\mathrm{ECEF}$ и $z_\mathrm{ECEF}$, также изображен на приведенном выше рисунке. Оси координат ECEF остаются фиксированными относительно Земли. Начало $O_\mathrm{ECEF}$ этой декартовой системы, как и инерциальной системы отсчета, находится в центре масс Земли. Ось $z_\mathrm{ECEF}$ также проходит вдоль оси вращения Земли и совпадает с $z_\mathrm{ECI}$. Оси $x_\mathrm{ECEF}$ и $y_\mathrm{ECEF}$ лежат в экваториальной плоскости, причем положительная ось $x_\mathrm{ECEF}$ проходит через нулевой меридиан (Гринвичский меридиан). Система ECEF вращается против часовой стрелки вокруг оси Инерциальных систем $z_\mathrm{ECI}$ с угловой скоростью $\omega_\mathrm{E}$. Угловая скорость Земли $\omega_\mathrm{E}$ примерно равна $2\pi/24$ радиан/час.

Касательные системы координат, ориентированные на север

Система координат касательная-плоскость может быть определена, когда предполагается математическое представление поверхности Земли ( сфероид или аппроксимирующая сфера). В качестве точки отсчета берется плоскость, касающаяся точки интереса на поверхности $O_\mathrm{E}$. Географическая система под названием Северо-ориентированная касательная система координат $\mathcal{F}_\mathrm{E} = \{ O_\mathrm{E}, x_\mathrm{E}, y_\mathrm{E}, z_\ Начало mathrm{E}\}$ зафиксировано в точке интереса $O_\mathrm{E}$, а его плоскость $x_\mathrm{E} y_\mathrm{E}$ совпадает с касательной плоскостью. Ось $x_\mathrm{E}$ указывает на географический север, ось $y_\mathrm{E}$ указывает на восток. Наконец, ось $z_\mathrm{E}$ направлена вниз к центру Земли. По этой причине фрейм $\mathcal{F}_\mathrm{E}$ также называется касательной кадр NED (северо-восток-вниз).

Земно-центрированный земной фиксированный (ECEF) кадр, географические координаты, касательный (T) кадр и локальный вертикальный (V) кадр.

Локальный вертикальный кадр локального уровня или локальный кадр NED

Локальный вертикальный кадр $\mathcal{F}_\mathrm{V} = \{ G, x_\mathrm{V}, y_\mathrm{V} , z_\mathrm{V}\}$ не имеет отношения к ориентации самолета в пространстве, а определяется только его положением в ЦТ относительно некоторого удобного наблюдателя, закрепленного на Земле. Если $G_\mathrm{GT}$ — центр тяжести, спроецированный на землю («отслеживаемый землей»), координатная плоскость $x_\mathrm{V} y_\mathrm{V}$ параллельна плоскости, локально касательной в $G_ \mathrm{GT}$ на поверхность Земли — т.е. плоскость $x_\mathrm{E} y_\mathrm{E}$ с $O_\mathrm{E} \equiv G_\mathrm{GT}$. Тогда ось $x_\mathrm{V}$ указывает на географический север, ось $y_\mathrm{V}$ указывает на восток. Наконец, ось $z_\mathrm{V}$ направлена вниз к центру Земли. По этой причине фрейм $\mathcal{F}_\mathrm{V}$ также называется местная рама NED (автомобильная).

Каркас корпуса самолета и местный вертикальный каркас (каркас NED).

Также показаны углы Эйлера самолета: угол курса $\psi$ (отрицательный на рисунке), угол места $\theta$ и угол крена $\phi$.

Соглашение NED гарантирует, что вес самолета является силой с компонентами $(0,0,mg)$ в системе отсчета $\mathcal{F}_\mathrm{V}$, где $m$ — масса самолета. $g$ — ускорение свободного падения.

На приведенном выше рисунке показан самолет с двумя шпангоутами $\mathcal{F}_\mathrm{V}$ и $\mathcal{F}_\mathrm{B}$. Углы Эйлера, определяющие ориентацию рамы тела по отношению к локальной рамке NED, равны самолет Углы Эйлера . Для атмосферных летательных аппаратов последовательность вращений, используемая для определения углов Эйлера, представляет собой «3-2-1». Это определяет угол курса $\psi$, угол возвышения $\theta$ и угол крена $\phi$ по отношению к наблюдателю, зафиксированному на Земле.

Последовательность углов Эйлера для самолета. Фрейм $\mathcal{F}_\mathrm{E} = \{ O_\mathrm{E}, x_\mathrm{E}, y_\mathrm{E}, z_\mathrm{E}\}$ есть Земля — фиксированная система координат NED, с началом $O_\mathrm{E}$ где-то на земле (или на уровне моря) и плоскостью $x_\mathrm{E} y_\mathrm{E}$, касательной к поверхности Земли.

Если точка наземной траектории $G_\mathrm{GT}$ находится не слишком далеко от $O_\mathrm{E}$, оси $\mathcal{F}_\mathrm{E}$ системы отсчета Земли параллельны осям локальный фрейм NED $\mathcal{F}_\mathrm{V} = \{ G, x_\mathrm{V}, y_\mathrm{V}, z_\mathrm{V}\}$.

Wind Frame

Помимо подъемной силы, вектор мгновенной аэродинамической результирующей силы $\mathcal{F}_\mathrm{A}$ имеет еще две компоненты в системе отсчета, из которых $z_\mathrm{A}$ равен третья ось. Эта рамка называется рамка ветра $\mathcal{F}_\mathrm{W} = \{G, x_\mathrm{W}, y_\mathrm{W}, z_\mathrm{W}\}$ .

Ветровой каркас определяется путем взятия оси $x_\mathrm{W}$ по относительному ветру с положительным аверсом в направлении движения. Это означает, что $x_\mathrm{W}$ накладывается на вектор $\boldsymbol{V}$. Третья ось $\mathcal{F}_\mathrm{W}$ проходит по линии действия подъемника, т.е. $z_\mathrm{W} \equiv z_\mathrm{A}$. Наконец, вторая ось $y_\mathrm{W}$ выбирается для завершения правой триады. Третья ось ветровой рамки постоянно находится в плоскости симметрии планера (также называемой «опорной плоскостью»). Все три оси ветра вращаются относительно осей тела из-за изменения положения самолета относительно относительного ветра $-\boldsymbol{V}$.

Компонента $X_\mathrm{W}$ вектора силы $\mathcal{F}_\mathrm{A}$ вдоль направления $\boldsymbol{V}$ определяет аэродинамическое сопротивление: перетаскивание $D$ таково, что $X_\mathrm{W}=-D$. При наличии ненулевого угла бокового скольжения $\beta$ вдоль боковой оси $y_\mathrm{W}$ возникает третья ненулевая компонента $\mathcal{F}_\mathrm{A}$, т.е. боковая сила компонент $Y_\mathrm{W}$.

Когда угол бокового скольжения $\beta$ равен нулю, ветровая и аэродинамическая системы совпадают. Только в этом случае $y_\mathrm{W}$, совпадающая с $y_\mathrm{A}$ и $y_\mathrm{B}$, нормальна к базовой плоскости $x_\mathrm{B} z_\mathrm {В} $.

На рисунке ниже показаны стандартные системы отсчета для самолета, выполняющего набор высоты в спокойном воздухе. Ветровой каркас $\mathcal{F}_\mathrm{W}$ можно наложить на аэродинамический каркас $\mathcal{F}_\mathrm{A}$ при вращении вокруг $z_\mathrm{W }$ угла $-\beta$.

Стандартные системы отсчета и самолет в наборе высоты в спокойном воздухе. Вектор скорости ЦТ $\boldsymbol{V}$ образует траекторный угол $\gamma$ с горизонтальной плоскостью. Также показаны стандартные три составляющие аэродинамической равнодействующей силы $D$, $L$ и $Y_\mathrm{A}$.

Следовательно, рама ветра $\mathcal{F}_\mathrm{W}$ может быть наложена на рамку тела $\mathcal{F}_\mathrm{B}$ при первом вращении вокруг $z_\ mathrm{W}$ угла $-\beta$, затем вокруг оси $y_\mathrm{A}$ угла $\alpha_\mathrm{B}$:

\[\mathcal{F}_\mathrm {W} \stackrel{-\beta \, \curvearrowright \, z_\mathrm{W}}{\longrightarrow} \mathcal{F}_\mathrm{A} \stackrel{\alpha_\mathrm{B} \, \ curvearrowright \, y_\mathrm{A}}{ \longrightarrow } \mathcal{F}_\mathrm{B} \label{eq:FW:To:FB}\]

Составляющие аэродинамической равнодействующей силы в осях тела тогда выражаются следующим образом:

\[\left\{\begin{matrix} X_\mathrm{B} \\ Y_\mathrm{B} \\ Z_\mathrm {B} \end{matrix}\right\} = \left[\begin{matrix} \cos\alpha_\mathrm{B} & 0 & -\sin\alpha_\mathrm{B} \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin\alpha_\mathrm{B} & 0 & \cos\alpha_\mathrm{B} \end{matrix}\right] \left[\begin{matrix} \cos\beta & \sin(-\beta ) & 0 \\ -\sin(-\beta) & \cos\beta & 0 \\ 0 & 0 & 1 \end{matrix}\right] \left\{\begin{matrix} -D \\ Y_\ mathrm{W} \\ -L \end{matrix}\right\} \label{eq:DYL:To:XYZB}\]

с точки зрения лобового сопротивления, боковой силы и подъемной силы.

Ветроустойчивый тротуарный знак – Displays4Sale