ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡΡ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΎΠΊ, ΡΡΡΠΎΠΈΡΠ΅Π»ΡΡΡΠ²ΠΎ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΎΠΊ
Π ΠΠ‘Π¨ΠΠ ΠΠΠΠ«Π ΠΠΠΠ‘Π
|
ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡΡΡ ΠΠ·Π±ΡΠ°Π½Π½ΠΎΠ΅0 Π‘ΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅0 |
ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ
Π ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»Π΅ ΡΠΎΠ±ΡΠ°Π½Ρ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΡ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΎΠΊ. Π Π΄Π΅ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΏΠΎ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠ΅ ΡΠΊΠ°Π·Π°Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΈ ΡΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ ΡΡΡΠΎΠΈΡΠ΅Π»ΡΡΡΠ²Π° Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ Ρ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Π°ΠΌΠΈ.
Π‘Π΅ΠΌΡΠ½ΡΡ
ΡΠΊΠ°ΠΆΠΈΡΠ΅, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΡΠ΄Π΅Π»Π°ΡΡ ΠΎΡΡΠ΅ΠΊΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ ΡΡΠΎΠΈΡΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ.
ΠΠ»Π»Π°Π΄Π°
ΠΠΎΠ±ΡΡΠΉ Π΄Π΅Π½Ρ! Π ΡΠΎΠΆΠ°Π»Π΅Π½ΠΈΡ, Π² ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ½ΡΡ Π΄ΠΎΠΊΡΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΡ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅ Π²Π½ΠΎΡΡΡΡΡ, Π½ΠΎ ΠΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΠΎΡΡΠ΅ΠΊΠ»ΠΈΡΡ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΡ Π½Π° ΡΡΠ°Π΄ΠΈΠΈ ΡΡΡΠΎΠΈΡΠ΅Π»ΡΡΡΠ²Π°, Π΄Π»Ρ ΠΎΠΏΡΡΠ½ΡΡ
ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΈΡ
ΡΡΠΎ ΡΡΡΠ΄Π° Π½Π΅…
zverokot
ΠΠ·Π²ΠΈΠ½ΠΈΡΠ΅, Ρ ΡΠΆΠ΅ ΡΠ°ΠΌ ΠΏΡΠΎΡΠΈΡΠ°Π»
ΠΠ»Π»Π°Π΄Π°
ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΌΠ°Π½Π³Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ.
ΠΡΠΈΠ½Π° (ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΡ)
ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ Π±Π°ΡΠ±Π΅ΠΊΡ- Π½Π΅ Π΄ΠΎΠΌΠ°)
DmitryZ
ΡΠΏΠ°ΡΠΈΠ±ΠΎ Π·Π° Π±Π΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ.

ΠΠ»ΠΎΡΠ°Π΄Ρ (ΠΌ2)
Π΄ΠΎ 150 38ΠΡΠ΅ 38
ΠΠΎΠ΄ΠΊΠ°ΡΠ΅Π³ΠΎΡΠΈΠΉ Π½Π΅Ρ
Π‘Π±ΡΠΎΡΠΈΡΡ ΡΠΈΠ»ΡΡΡΡ
Π Π°ΡΡΠΈΡΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΏΠΎΠΈΡΠΊ
Π Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠ΅Π³ΠΎΡΠΈΠΈ 38 ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΎΠ². ΠΡΠ΅Π³ΠΎ Π² ΠΊΠ°ΡΠ°Π»ΠΎΠ³Π΅ 4442 Π΄ΠΎΠΌΠΎΠ².
Π‘ΠΎΡΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ°:
- ΠΠ»ΠΎΡΠ°Π΄Ρ
- Π¦Π΅Π½Π°
- Π Π΅ΠΉΡΠΈΠ½Π³
- ΠΠΎΠ²ΠΈΠ·Π½Π°
- ΠΠΎΠΌΠΌΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΈΠΈ
- ΠΡΠΎΠ΄Π°ΠΆΠΈ
β β β β β
β β β β β
2
A-048-1K ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΊΠΈΡΠΏΠΈΡΠ° Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π²Π°Π»ΠΎΠΌ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 9 Π½Π° 5
48.26 ΠΌ2 | 9.2 Ρ 5.1 ΠΌ |
9 000 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
A-018-1D ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π΄Π΅ΡΠ΅Π²ΡΠ½Π½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 12 Π½Π° 6
40.3 ΠΌ2 | 12.![]() |
9 000 ΡΡΠ± |
0
U-012-1D ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π΄Π΅ΡΠ΅Π²ΡΠ½Π½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΠΈΠ· Π±ΡΡΡΠ° ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 4 Π½Π° 5
12.48 ΠΌ2 | 4.2 Ρ 4.6 ΠΌ |
15 000 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
C-026-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 4 Π½Π° 7
26.15 ΠΌ2 | 4 Ρ 7 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
U-042-1D ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π΄Π΅ΡΠ΅Π²ΡΠ½Π½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 6 Π½Π° 8
41.87 ΠΌ2 | 5.5 Ρ 8 ΠΌ |
10 000 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
2
U-037-1K ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΊΠΈΡΠΏΠΈΡΠ° ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 6 Π½Π° 7
37.![]() |
6.5 Ρ 7 ΠΌ |
15 000 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
U-044-1K ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΊΠΈΡΠΏΠΈΡΠ° ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 8 Π½Π° 8
44.48 ΠΌ2 | 8.4 Ρ 8.4 ΠΌ |
25 000 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
U-082-1M ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ½ΠΎΠ»ΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 15 Π½Π° 8
81.87 ΠΌ2 | 15.4 Ρ 8 ΠΌ |
29 000 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
C-031-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 5 Π½Π° 8
31.5 ΠΌ2 | 4.5 Ρ 7.5 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
C-022-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 6 Π½Π° 4
22.![]() |
6 Ρ 4 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
A-018-1K ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΊΠΈΡΠΏΠΈΡΠ° ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 4 Π½Π° 7
18 ΠΌ2 | 3.5 Ρ 7.3 ΠΌ |
6 480 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
C-080-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 9 Π½Π° 10
80.6 ΠΌ2 | 8.5 Ρ 10 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
P-030-3P ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΏΠ΅Π½ΠΎΠ±Π»ΠΎΠΊΠ° ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 5 Π½Π° 7
4.5 Ρ 7.2 ΠΌ |
15 570 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
O-010-1K ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΊΠΈΡΠΏΠΈΡΠ° ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 5 Π½Π° 4
10.![]() |
5.2 Ρ 4 ΠΌ |
13 570 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
Y-045-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 10 Π½Π° 6
44.92 ΠΌ2 | 9.7 Ρ 6.4 ΠΌ |
13 570 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
P-023-1D ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π΄Π΅ΡΠ΅Π²ΡΠ½Π½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 4 Π½Π° 6
24.9 ΠΌ2 | 4.3 Ρ 6.3 ΠΌ |
15 570 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
P-021-1D ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π΄Π΅ΡΠ΅Π²ΡΠ½Π½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 5 Π½Π° 4
20.7 ΠΌ2 | 5.2 Ρ 4.2 ΠΌ |
15 570 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
P-036-1D ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π΄Π΅ΡΠ΅Π²ΡΠ½Π½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 5 Π½Π° 9
36 ΠΌ2 | 5.![]() |
12 960 ΡΡΠ± |
0
G-027-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 4 Π½Π° 8
27.7 ΠΌ2 | 3.9 Ρ 7.7 ΠΌ |
23 220 ΡΡΠ± |
0
C-028-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 5 Π½Π° 6
27.75 ΠΌ2 | 5.5 Ρ 5.8 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
4
C-020-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 4 Π½Π° 7
19.9 ΠΌ2 | 3.7 Ρ 7 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
X-026-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 5 Π½Π° 9
26.![]() |
4.7 Ρ 9.2 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
3
C-049-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 10 Π½Π° 4
49.2 ΠΌ2 | 9.7 Ρ 4.2 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
4
Y-021-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 4 Π½Π° 6
20.26 ΠΌ2 | 3.5 Ρ 6 ΠΌ |
13 570 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
G-021-1D ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π΄Π΅ΡΠ΅Π²ΡΠ½Π½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΠΈΠ· Π±ΡΠ΅Π²Π½Π° ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 7 Π½Π° 6
20.9 ΠΌ2 | 7 Ρ 6 ΠΌ |
23 220 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
W-009-1P ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΏΠ΅Π½ΠΎΠ±Π»ΠΎΠΊΠ° ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 3 Π½Π° 3
9 ΠΌ2 | 3 Ρ 3 ΠΌ |
13 570 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
P-026-1K ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΊΠΈΡΠΏΠΈΡΠ° ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 5 Π½Π° 6
25.![]() |
4.5 Ρ 5.9 ΠΌ |
10 800 ΡΡΠ± |
0
C-026-2S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 7 Π½Π° 4
26.4 ΠΌ2 | 7 Ρ 4 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
0
C-034-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 6 Π½Π° 6
34.2 ΠΌ2 | 6 Ρ 6 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
β β β β β
β β β β β
3
C-057-1S ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΌ 11 Π½Π° 9
57.1 ΠΌ2 | 11.5 Ρ 9.2 ΠΌ |
19 800 ΡΡΠ± |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Previous Next
ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ 3,5 Π½Π° 5, ΡΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ 203000 ΡΡΠ±Π»Π΅ΠΉ (Π-16)
ΠΠ°ΡΠ°Π»ΠΎΠ³ Β» ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ Β» ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠ° 3,5Ρ 5 (Π-16)
Β
ΠΡΠΎΡΠΈΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½Π°Ρ Π΄ΠΎΡΠΊΠ° 135Ρ 45 ΠΌΠΌ | ΠΡΠΎΡΠΈΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ ΠΌΠΈΠ½ΠΈ-Π±ΡΡΡ 135Ρ 60 ΠΌΠΌ | ΠΠ»Π΅Π΅Π½ΡΠΉ Π±ΡΡΡ 135Ρ 75 ΠΌΠΌ |
203.![]() |
264.000Β ΡΡΠ± | 305.000Β ΡΡΠ± |
Π Π°Π·ΠΌΠ΅ΡΡΒ | ΠΠ»ΠΎΡΠ°Π΄ΡΒ | ΠΠ»Π°Π½ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ°Β |
3,5Ρ 5 ΠΌ | 17,5 ΠΌ2 | 1 ΠΎΡΠΊΡΡΡΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ |
Β
Β
Π‘ΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ½Π°Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡΠ°ΡΠΈΡ (ΡΡΠΎ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π² ΡΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ)
Π‘ΡΠ΅Π½Ρ ΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΠΎΡΠΎΠ΄ΠΊΠΈ Β ΠΠ° Π²ΡΠ±ΠΎΡ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π» ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΡΠΊΠΈ: — ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½Π°Ρ Π΄ΠΎΡΠΊΠ° 135Ρ 45 ΠΌΠΌ; — ΠΌΠΈΠ½ΠΈ Π±ΡΡΡ 135Ρ 60 ΠΌΠΌ; — ΠΊΠ»Π΅Π΅Π½ΡΠΉ Π±ΡΡΡ 135Ρ 75 ΠΌΠΌ. |
ΠΠΎΠ»Ρ Β Π¨ΠΏΡΠ½ΡΠΎΠ²Π°Π½Π½Π°Ρ Π΄ΠΎΡΠΊΠ° |
||
ΠΡΠΎΠ²Π»Ρ Β ΠΠΎΠΊΡΡΡΠΈΠ΅ Π½Π° ΠΊΡΡΡΡ ΠΌΡΠ³ΠΊΠ°Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅ΠΏΠΈΡΠ° «Π¨ΠΈΠ½Π³Π»Π°Ρ». Π·Π΅Π»Π΅Π½ΡΠΉ, Π±ΠΎΡΠ΄ΠΎΠ²ΡΠΉ, ΠΊΠΎΡΠΈΡΠ½Π΅Π²ΡΠΉ. |
Π€ΡΠ½Π΄Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ Β ΠΠ»ΠΎΡΠ½ΡΠΉ 30Ρ 20Ρ 20 ΡΠΌ. |
||
ΠΠ±Π²ΡΠ·ΠΊΠ° Β ΠΡΡΡ 150Ρ 100 ΠΌΠΌ. |
Π‘Π±ΠΎΡΠΊΠ° Π½Π° ΡΡΠ°ΡΡΠΊΠ΅ Β ΠΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Π° Π² ΡΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ! |
Β
ΠΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠ»ΡΠ³ΠΈ
Π‘ΡΡΠΏΠ΅Π½ΠΈ Π΄Π΅ΡΠ΅Π²ΡΠ½Π½ΡΠ΅ Β Π¨ΠΈΡΠΈΠ½Π°: 1 ΠΌΠ΅ΡΡ. + 3.000Ρ. |
ΠΠΎΠΏΠΎΠ»Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΡΠ΄ Π±Π»ΠΎΠΊΠΎΠ² Β Π Π°Π·ΠΌΠ΅ΡΡ: 30Ρ 20Ρ 20 ΡΠΌ (15 ΡΡ). + 4.500Ρ. |
||
ΠΠ΅ΡΡΠΎΠ²Π°Ρ ΠΊΠ°ΡΠ½ΠΈΠ·Π½Π°Ρ ΠΏΠ»Π°Π½ΠΊΠ° ΠΠ΅ΡΠ°Π»Π»ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ (ΡΠ²Π΅Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π±ΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ ΠΊΡΠΎΠ²Π»Ρ) + 12.000Ρ. |
Π‘Π²Π°ΠΉΠ½ΡΠΉ ΡΡΠ½Π΄Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ Β ΠΠΎΠ»-Π²ΠΎ ΡΠ²Π°ΠΉ:Β 9 ΡΡ. ΠΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡ: 89Ρ 2000 ΠΌΠΌ + 43.200Ρ. |
||
ΠΠ±ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠ° Π»Π°Π³, ΠΎΠ±Π²ΡΠ·ΠΊΠΈ ΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠ² Β ΠΠ½ΡΠΈΡΠ΅ΠΏΡΠΈΠΊΒ «ΠΠΎΡΠ΅ΠΊΡ». + 7.200Ρ. |
ΠΠΎΠ΄ΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π°Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΠΠΠ₯ Β «ΠΠ»ΡΡΠ°-ΠΡΠΎΡΠΈΠ»Ρ» Π¦Π²Π΅Ρ: ΠΊΠΎΡΠΈΡΠ½Π΅Π²ΡΠΉ. + 18.000Ρ. |
||
ΠΡΠ΄Π΅Π»ΠΊΠ° ΡΠΎΠΊΠΎΠ»Ρ ΡΡΡΠΎΠ³Π°Π½Π½ΠΎΠΉ Π΄ΠΎΡΠΊΠΎΠΉ Β ΠΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π» ΠΊΠ°ΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡΡΠΊΠΈ. + 18.700Ρ. Β |
ΠΡΠ΄Π΅Π»ΠΊΠ° ΡΠΎΠΊΠΎΠ»Ρ ΡΠ°ΠΉΠ΄ΠΈΠ½Π³ΠΎΠΌ Β ΠΠ»Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ²ΡΠ΅ ΠΏΠ°Π½Π΅Π»ΠΈ «ΠΠ»ΡΡΠ°-ΠΡΠΎΡΠΈΠ»Ρ». + 30.600Ρ. |
||
Π¨ΠΏΠ°Π»Π΅ΡΠ° Β ΠΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡ. + 15.000Ρ. |
Β |
ΠΠΎΡΡΠ°Π²ΠΊΠ° Β Π‘ΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²ΠΊΠΈ ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ |
Β |
Π€ΠΎΡΠΎ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ Π-16
Π-16 β ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΠΎΡΠΊΡΡΡΠΎΠΉ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΈ 3,5Ρ 5 ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΈΠΌ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ. ΠΠ° ΠΎΠΊΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΌΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡ ΡΠΏΠ°Π»Π΅Ρ Ρ Π½Π΅ΠΏΡΠΈΡ ΠΎΡΠ»ΠΈΠ²ΡΠΌ Π²ΡΡΡΠΈΠΌΡΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΠ»ΠΎΡΠ½ΡΠ΅ ΡΡΠΎΡΡ Π΄Π»Ρ Π·Π°ΡΠΈΡΡ ΠΎΡ Π²Π΅ΡΡΠ° ΠΏΡΠΎΡ Π»Π°Π΄Π½ΡΠΌ Π²Π΅ΡΠ΅ΡΠΎΠΌ. ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠ° Π²ΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ΠΌΠ°Π½Π³Π°Π» Π΄Π»Ρ ΠΏΠΈΠΊΠ½ΠΈΠΊΠ° Ρ ΡΠ°ΡΠ»ΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ, ΠΏΠΎΠ΄ΠΎΠΉΠ΄Π΅Ρ Π΄Π»Ρ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π° Π·ΠΎΠ½Ρ Π±Π°ΡΠ±Π΅ΠΊΡ, ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΡ Π½Π°ΡΠ»Π°Π΄ΠΈΡΡΡΡ ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π² ΠΊΠΎΠΌΡΠΎΡΡΠ½ΠΎΠΉ Π·ΠΎΠ½Π΅ ΠΎΡΠ΄ΡΡ Π° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΡ Π² ΡΠ·ΠΊΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΠΉΠ½ΠΎΠΌ ΠΊΡΡΠ³Ρ Π·Π° ΡΠ°ΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ°Ρ. ΠΠ²ΡΡΠΊΠ°ΡΠ½Π°Ρ ΠΊΡΡΡΠ° ΠΏΠΎΠΊΡΡΡΠ° ΠΌΡΠ³ΠΊΠΎΠΉ ΡΠ΅ΡΠ΅ΠΏΠΈΡΠ΅ΠΉ Β«Π¨ΠΈΠ½Π³Π»Π°ΡΒ» ΠΈ Π·Π°ΡΠΈΡΠ°Π΅Ρ ΠΎΡ Π½Π΅ΠΏΠΎΠ³ΠΎΠ΄Ρ.Β
Β
|
Gazebo β ΠΌΡΠ»ΡΡΠΈΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ½ΡΠΉ ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π½Π° ΠΎΡΠΊΡΡΡΠΎΠΌ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ
Π΅. ΠΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ:
ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΡ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠΊΠ°ΡΠ°ΡΡ Ρ SourceForge Π‘ΡΡΠ°Π½ΠΈΡΠ° Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ. Π‘ΡΠ΅Π½Π° ΠΈ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠ° ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡ Player/Stage ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ Π΄Π²Π° ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ° Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ
ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ²:
Π‘ΡΠ΅Π½Π° ΠΈ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠ°. ΠΠΎΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΡ Stage ΠΈ Gazebo ΡΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠΈΠΌΡ Ρ Player,
ΠΊΠ»ΠΈΠ΅Π½ΡΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΡ, Π½Π°ΠΏΠΈΡΠ°Π½Π½ΡΠ΅ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°, ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡΡΡΡ Π½Π°
Π΄ΡΡΠ³ΠΈΠ΅ Ρ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΠΌΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ Π±Π΅Π· Π½ΠΈΡ
. Π‘Π½ΠΈΠΌΠΊΠΈ ΡΠΊΡΠ°Π½Π°
ΠΠ±ΡΠ°Π·ΡΡ Π²ΠΈΠ΄Π΅ΠΎ![]()
|
4 Π»ΡΡΡΠΈΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ° Π½Π° Π±Π°Π·Π΅ Gazebo
ΠΠΈΠ½Π΅ΡΠΊΡΠΌΠ°Ρ Π.
Π‘Π»Π΅Π΄ΡΡΡΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½Ρ Π½Π° Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠ΅. Π ΡΡΠΎΠΌ ΡΠΏΠΈΡΠΊΠ΅ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ½Π½ΠΎΠ²Π°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΡΡΠ°ΡΠΈΠ΅ΡΡ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠΏΡΡΠ° Π² ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΡΡ , ΡΠ²ΡΠ·Π°Π½Π½ΡΡ Ρ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΎΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ Π΅Π΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ.
1. Π ΠΠ‘ Π΄Π»Ρ ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅ΡΠΎΠ²
ΠΡ, Π»ΡΠ΄ΠΈ, Π±ΡΠ»ΠΈ ΠΎΡΠ°ΡΠΎΠ²Π°Π½Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ Ρ ΡΠ°ΠΌΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΡΠ°Π»Π° Π½Π°ΡΠ΅ΠΉ ΡΡΡ. ΠΡΠ΄Ρ ΡΠΎ ΠΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π»Π΅Π² ΠΠ΅ΠΎΠ½Π°ΡΠ΄ΠΎ ΠΈΠ»ΠΈ Π ΠΎΠ±ΠΎΡ ΠΠ·ΠΈΠΌΠΎΠ²Π°, ΠΌΡ Π²ΡΠ΅Π³Π΄Π° ΡΡΠ°ΡΠ°Π»ΠΈΡΡ ΠΏΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ Π½Π° Π»ΡΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ²ΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈΡΠΎΠ΄Ρ, Π±ΡΠ΄Ρ ΡΠΎ Π·ΠΌΠ΅Ρ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΡΡΠΌΠΈΠ½ΠΎΠ³, Π΄ΠΈΠ·Π°ΠΉΠ½ Π²ΡΠ΅Ρ Π²ΠΈΠ΄ΠΎΠ² ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ Ρ ROS. Π£ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΠΊΠΈ ΡΠ²Π΅ΡΠ»ΠΎΠ΅ Π±ΡΠ΄ΡΡΠ΅Π΅. ΠΠ°ΡΠ½ΠΈΡΠ΅ ΡΡΠΈΡΡΡΡ ΠΈ ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΠΉΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΠ΅Π΄Ρ ROS.
ΠΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΡ ΡΡΠΎΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ Π΄ΠΎΠΌΠ°. ΠΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠΈΡΡ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ ΠΎΠ½Π»Π°ΠΉΠ½-ΡΡΠ΅Π±Π½ΠΈΠΊΠΈ, ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π½ΡΠ΅ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΡΠ°ΠΌΠΈ. ΠΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΊΠ° 1-1 Π² ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅ ΠΊΠ°ΠΊΠΈΡ -Π»ΠΈΠ±ΠΎ ΡΠΎΠΌΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ. 100% Π²ΡΡ ΠΎΠ΄ Π³Π°ΡΠ°Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½. ΠΠΎΠ»ΡΡΠΈΡΡ ΡΠ΅ΡΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°Ρ ΠΎΠ± ΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΠ°Π½ΠΈΠΈ.
ΠΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΠΈ
2. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ ΡΡΠΊΠΈ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ROS ΠΈ Gazebo
ΠΡΠΎ ΡΡΠΊΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²ΠΎ ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠ½ΡΡΠ·ΠΈΠ°ΡΡΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ Ρ
ΠΎΡΡΡ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ², Π½Π΅ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π²Π°Ρ Π΅Π΅. ΠΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ. Gazebo β ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΈΠ· ΡΠ°ΠΊΠΈΡ
ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠ², ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Ρ ROS, ΡΡΠΎ ΡΠΏΡΠΎΡΠ°Π΅Ρ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ. Π ΡΡΠΎΠΌ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ΅ ROS Π²Ρ ΡΠ·Π½Π°Π΅ΡΠ΅, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΠ½ΡΠ΅Π³ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Gazebo ΠΈ ROS ΠΈ Π½Π°ΡΠ½Π΅ΡΠ΅ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΡΠΌ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ².
Π§ΡΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΎΠ΅ ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΠ°?
Gazebo β 3D-ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Π΅Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ ΠΠ, ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ², ΡΠ΅ΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΡ Π² ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΡΡΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ΅Π½Π°ΡΠΈΡΡ . ΠΠ½ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»Π°Π³Π°Π΅Ρ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π½Π΅ΡΠΊΠΎΠ»ΡΠΊΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² Π² ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ . ΠΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡ Π±Π΅ΡΠ΅Π΄ΠΊΡ, Π²Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΡΠΎΠ·Π΄Π°ΡΡ ΡΡΠ΅Ρ ΠΌΠ΅ΡΠ½ΡΡ Π²ΠΈΡΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ΅Π΄Ρ, Π΄ΠΎΠ±Π°Π²Π»ΡΡ ΠΏΡΠ΅ΠΏΡΡΡΡΠ²ΠΈΡ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΡ Π² ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ. ΠΠ½ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅Ρ ΡΠΈΠ·ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π΄Π²ΠΈΠΆΠΎΠΊ Π΄Π»Ρ Π³ΡΠ°Π²ΠΈΡΠ°ΡΠΈΠΈ, ΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈΠΈ, ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Ρ. Π΄. Π’Π°ΠΊΠΈΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠΌ, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π»Π΅Π³ΠΊΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² Π² ΡΡΡΠΎΠ²ΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ , Π½Π΅ Π½Π°Π½ΠΎΡΡ ΠΈΠΌ Π½ΠΈΠΊΠ°ΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ΅ΡΠ±Π°.
ΠΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΠΈ
3. ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΡΠ³Π°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠ° Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ROS
ΠΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅
ΠΠ»Ρ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² Π½Π° ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ΅ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΌΠ½ΠΎΠΆΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ², ΡΠ°ΠΊΠΈΡ
ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ, ΡΡΠΎΡΠΎΠ½Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ Ρ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΡΠΌΠΈ Π΄ΡΠ°ΠΉΠ²Π΅ΡΠ°ΠΌΠΈ. ΠΠ»Π°ΡΡΠΎΡΠΌΠ° ROS ΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Π΅Ρ Π²Π°ΠΌ, ΡΠ²ΡΠ·ΡΠ²Π°Ρ Π²ΡΠ΅ ΡΡΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±Π½ΠΎΡΡΠΈ Π² ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠΌ ΠΏΠ°ΠΊΠ΅ΡΠ΅. ROS β ΡΡΠΎ Π°Π±Π±ΡΠ΅Π²ΠΈΠ°ΡΡΡΠ° ΠΎΡ Robot Operating System, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΈΠΌΠΈ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡΠΌΠΈ Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ. ΠΡΠΎ ΠΌΠ΅ΡΠ°-ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½Π°Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Ρ ΠΎΡΠΊΡΡΡΡΠΌ ΠΈΡΡ
ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌ ΠΊΠΎΠ΄ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠ°Ρ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π³Π»Π°Π²Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ·ΡΠΌΠΈΠ½ΠΊΠΎΠΉ ΡΡΠ΅ΠΉΠΌΠ²ΠΎΡΠΊΠ°. ΠΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½Π°Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° Π΄Π»Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π° ββΠ½Π° ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΡΡ, ΡΠ°ΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΠ°ΠΊ Raspberry pi. ΠΡ ΠΌΠΎΠΆΠ΅ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ΄ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΡΡΡΠΌΠ΅Π½ΡΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π½Π°Π΄ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΎΠΌ. Π ΡΡΠΎΠΌ ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠ΅ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ
Π½ΠΈΠΊΠΈ ROS ΠΌΡ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ ΠΎΠ±Π·ΠΎΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ROS. Skyfi Labs ΠΏΠΎΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π²Π°ΠΌ ΡΠ·Π½Π°ΡΡ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠ΅ ΡΠ΅Ρ
Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΉ Π½Π° ΡΠΎΡΠ΅Π²Π½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΡ
.
ΠΠΎΡΠΌΠΎΡΡΠ΅ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΠΈ
4. ΠΠ°ΠΊ ΡΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π΄ΡΠΎΠ½ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ROS (FlytSim)
ΠΠΎ ΠΌΠ΅ΡΠ΅ ΡΠΎΠ³ΠΎ, ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄ΡΠΎΠ½ΠΎΠ² ΡΠ°ΡΡΠ΅Ρ Π΄Π΅Π½Ρ ΠΎΡΠΎ Π΄Π½Ρ, ΠΊΠΎΠ»ΠΈΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅Π² Π½Π΅ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΈ Π½Π΅ΡΡΠ°ΡΡΠ½ΡΡ
ΡΠ»ΡΡΠ°Π΅Π² ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΠΈΠ·-Π·Π° Π΄ΡΠΎΠ½ΠΎΠ². ΠΠ΅ΡΠ΅Π΄ ΡΠ΅ΡΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄ΡΠΎΠ½Π° Π² ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΡΠΉΡΠ΅ Π΅Π³ΠΎ Π½Π° ΡΠΈΠΌΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ΅, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΡΠΎΠΊΡΠ°ΡΠΈΡΡ ΠΏΠΎΡΠ΅ΡΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΈ Π΄Π΅Π½Π΅Π³.